Aunque Aldea del Rey es una localidad ligada históricamente a la Orden de Calatrava, y concretamente al momento en que ésta decide el traslado de su sede del Castillo de Calatrava La Vieja, situado en Carrión de Calatrava, al Castillo de Calatrava La Nueva situado en término de Aldea, su poblamiento urbano se remonta al Paleolítico Inferior y Medio, como lo demuestran algunos de los yacimientos encontrados en su término y próximos al rio Jabalón. Según los datos del Diccionario Geográfico de Madoz y el estudio de Hervás y Buendía, Aldea del Rey fue poblada en la época en la que el Convento de Calatrava se trasladó a su nueva residencia, como se ha mencionado anteriormente, pues en la Concordia del año 1.245 el Arzobispo reclamaba a la Orden su terzuelo de esa villa, siéndole concedido. Además debia pagar 1.260 mrv por el tributo de San Miguel y, como villa perteneciente a la Mesa Maestral, cobraba la misma mitad de las yerbas de un monte que vendía el Concejo y los dos tercios restante
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